Project at EPFL - Iterative Learning Control of a Linear Motor

During the last 6 months I have carried out my final project at EPFL in the automatic control laboratory. The title of the project was: Iterative learning control of a linera motor.

Iterative Learning Control deals with the set of repetitive processes and the notion that performance can be increased using the information from previous iterations to improve it. As opposed to traditional controllers that yield the same error each trial ILC aims to learn from previous iterations to reduce the error from one iteration to the next. It can be shown that the error converges despite plant modelling uncertainty and repeating disturbances



A common industrial application of linear motors is in production lines where they carry out repetitive tasks additionally as precision might be required it makes them ideal candidates for ILC.

A logical choice seems to be to combine ILC with optimisation techniques. However, most of the existing optimal algorithms are computationally complex requiring large calculation times between trials. Thus it is important to find optimal algorithms that keep the rapid convergence properties but at the same time are simple to implement and do not require extensive calculation. Owens and Feng introduced a parameterisation of an optimal ILC algorithm that has monotonic convergence and achieves zero tracking error if a positivity condition is satisfied.


Owens, Hatonen and Feng proposed a more general higher order version of the previous algorithm. The main contribution of this new version is the inclusion of “basis functions”, that allow convergence to zero error even if the plant is not positive. Inverse model type is an intuitive approach for ILC since in the ideal case of perfect knowledge of the system, using its inverse as a learning operator would lead to perfect tracking in one iteration. When the system is not perfectly modelled, as is always the case in practise, rapid convergence can still be achieved. Convergence conditions tacking into account model uncertainty have been established.

Combining inverse model-based and optimality, Harte, Hatonen and Owens presented an inverse type parameter optimal ILC, where similar convergence conditions are derived.

Here there is a picture of the entrance of the mechanical engineering section:

Ni estadi pre ni post nacional, PRE DEMOCRÀTIC!

Després de la negociació de l'estatut es va crear un debat absurd sobre si Catalunya estava en un estadi Pre-Nacional o Post-Nacional. Jo diria que possiblement ni una cosa ni l'altra, que estem en un estadi pre-democràtic. I de nou segons la meva opinió degut a la influència de l'estat Espanyol.

Basicament hi ha dos motius, el primer la falta de representativitat del sistema, i el segon el fet històric. La falta de representativitat es veu clara quan comparem el nostre model amb el d'altres països com per exemple Suissa, Anglaterra, Suècia o els mateixos Estats Units. Les llistes tancades, impossibilitat de les autonomies de convocar referèndums i diferent proporcionalitat geogràfica en el vot ens recorden que vivim en un estat(Espanya) que fa 31 anys era feixista, fa 70 ben bé comunista i actualment en un bipartidisme més propi de la restauració que del segle XXI.

Potser resulta subtil, però les crítiques al resultat del referèndum dels estatuts, tendencioses i crispants, aduint que no han tingut el suport majoritari de la població i per tant mancats de validesa, són propis de colpistes, de persones que es van oposar a la transició. Els que atribueixen la poca participació als partidaris del sí tampoc han mobilitzat als partidaris del no. Tot plegat de país bananero.

Un altre exemple de tic antidemocràtic és la llei de partits. Com es pot pretendre ser democràtic i no deixar incòrrer algú a les eleccions? Una llei que no es va dissenyar per establir un marc general per a tots els partits, sino per directament excloure un grup. Desprès es demana la condemna de la violència, com si fent-ho els creurien. Per altra banda a cap punt d'aquesta llei s'hi especifica com a condició la condemna de la violència. És més, a cap dels altres partits se'ls demana la citada condemna. Si sóm meticulosos, la violència a Iraq també és violència i ningú ha pretès ilegalitzar el Partit Popular.

Recurrentment deprès de les eleccions els polítics analitzen la separació entre ells i la societat i en donen les culpes a algun altre partit o fan una falsa autocrítica. Lamentablement la democràcia necessita temps, n'hi ha que ens porten 200 anys d'avantatge i aquest camp no és com el benestar. Per comprar una tele només calen diners, per ser democràtics cal maduresa, maduresa de la majoria i ara per ara d'això no en tenim.