Project at EPFL - Iterative Learning Control of a Linear Motor

During the last 6 months I have carried out my final project at EPFL in the automatic control laboratory. The title of the project was: Iterative learning control of a linera motor.

Iterative Learning Control deals with the set of repetitive processes and the notion that performance can be increased using the information from previous iterations to improve it. As opposed to traditional controllers that yield the same error each trial ILC aims to learn from previous iterations to reduce the error from one iteration to the next. It can be shown that the error converges despite plant modelling uncertainty and repeating disturbances



A common industrial application of linear motors is in production lines where they carry out repetitive tasks additionally as precision might be required it makes them ideal candidates for ILC.

A logical choice seems to be to combine ILC with optimisation techniques. However, most of the existing optimal algorithms are computationally complex requiring large calculation times between trials. Thus it is important to find optimal algorithms that keep the rapid convergence properties but at the same time are simple to implement and do not require extensive calculation. Owens and Feng introduced a parameterisation of an optimal ILC algorithm that has monotonic convergence and achieves zero tracking error if a positivity condition is satisfied.


Owens, Hatonen and Feng proposed a more general higher order version of the previous algorithm. The main contribution of this new version is the inclusion of “basis functions”, that allow convergence to zero error even if the plant is not positive. Inverse model type is an intuitive approach for ILC since in the ideal case of perfect knowledge of the system, using its inverse as a learning operator would lead to perfect tracking in one iteration. When the system is not perfectly modelled, as is always the case in practise, rapid convergence can still be achieved. Convergence conditions tacking into account model uncertainty have been established.

Combining inverse model-based and optimality, Harte, Hatonen and Owens presented an inverse type parameter optimal ILC, where similar convergence conditions are derived.

Here there is a picture of the entrance of the mechanical engineering section:

Ni estadi pre ni post nacional, PRE DEMOCRÀTIC!

Després de la negociació de l'estatut es va crear un debat absurd sobre si Catalunya estava en un estadi Pre-Nacional o Post-Nacional. Jo diria que possiblement ni una cosa ni l'altra, que estem en un estadi pre-democràtic. I de nou segons la meva opinió degut a la influència de l'estat Espanyol.

Basicament hi ha dos motius, el primer la falta de representativitat del sistema, i el segon el fet històric. La falta de representativitat es veu clara quan comparem el nostre model amb el d'altres països com per exemple Suissa, Anglaterra, Suècia o els mateixos Estats Units. Les llistes tancades, impossibilitat de les autonomies de convocar referèndums i diferent proporcionalitat geogràfica en el vot ens recorden que vivim en un estat(Espanya) que fa 31 anys era feixista, fa 70 ben bé comunista i actualment en un bipartidisme més propi de la restauració que del segle XXI.

Potser resulta subtil, però les crítiques al resultat del referèndum dels estatuts, tendencioses i crispants, aduint que no han tingut el suport majoritari de la població i per tant mancats de validesa, són propis de colpistes, de persones que es van oposar a la transició. Els que atribueixen la poca participació als partidaris del sí tampoc han mobilitzat als partidaris del no. Tot plegat de país bananero.

Un altre exemple de tic antidemocràtic és la llei de partits. Com es pot pretendre ser democràtic i no deixar incòrrer algú a les eleccions? Una llei que no es va dissenyar per establir un marc general per a tots els partits, sino per directament excloure un grup. Desprès es demana la condemna de la violència, com si fent-ho els creurien. Per altra banda a cap punt d'aquesta llei s'hi especifica com a condició la condemna de la violència. És més, a cap dels altres partits se'ls demana la citada condemna. Si sóm meticulosos, la violència a Iraq també és violència i ningú ha pretès ilegalitzar el Partit Popular.

Recurrentment deprès de les eleccions els polítics analitzen la separació entre ells i la societat i en donen les culpes a algun altre partit o fan una falsa autocrítica. Lamentablement la democràcia necessita temps, n'hi ha que ens porten 200 anys d'avantatge i aquest camp no és com el benestar. Per comprar una tele només calen diners, per ser democràtics cal maduresa, maduresa de la majoria i ara per ara d'això no en tenim.

IESE i la societat civil catalana en un acte de suport a l'aeroport del Prat. El món al revés.

Quan l'escola de negocis IESE acull un acte per reclamar un aeroport de Barcelona amb més conexions intercontinentals és que alguna cosa va realment malament.
Per qui desconegui què és l'IESE, és l'escola de negocis amb més votants del "partido popular" i membres de l'opus dei per metre quadrat de tot l'estat espanyol. Cal destacar que l'acte estava liderat per la Cambra de Comerç de Barcelona, Foment del Treball, la Fundació RACC i el mateix IESE.

En altres paraules, si l'IESE representa el que representa, com és que s'ajunta amb la societat civil Catalana per demanar quelcom que va en contra dels interessos de Madrid? No ens enganyem la rivalitat ha esdevingut entre ciutats, entre negocis i ha deixat de ser una questió nacional identitària, com a mínim com a motiu principal en els órgans de poder. Només s'enten que la societat civil Catalana s'ajunti amb l'IESE a l'hora de defensar "la pela". Sembla que el seny ha arribat a les gents vingudes de la meseta, quina meravella la transmissió de l'ADN!

Per últim, més aviat com a curisistat que altra cosa, fer referència a la intervenció de Pedro Nueno:"No s'ha de pressionar les línies aèries perquè posin en marxa noves rutes, però sí desenvolupar una negociació creativa". Podríem fer un concurs: Valdano Vs Nueno, a veure qui ven més fum.

Geneva Auto Salon

El fin de semana pasado fui a Ginebra con mi novia y su familia a ver el salón del automòbil de esa ciudad. De entrada no me va demasiado lo de ir a ver coches. Aunque debo admitir que el trabajo que hice en el último año de bachillerato trataba de el estudio mecànico de un coche, la verdad és que mi visión sobre este modo de transporte a variado mucho desde entonces.

Para empezar el coche és un sistema caro, sucio, inseguro y energèticamente inviable a largo plazo. Incluso con la reducción del consumo con el uso de sistemas híbridos,(vèase Toyota, Honda, Lexus,...) o vehículos de dimensiones reducidas (Smart, C1, Aygo,..., tan sólo(que ya és mucho)pospone el problema. És decir, en mi opinión la solución al coche és el NO coche. Por otro lado los falsos-ecologistas seducidos por la maravilla tècnica híbrida deben saber que el coste energètico de producción de qualquier coche és a menudo superior al ahorro de combustible del nuevo auto.

Otras versiones supuestamente limpias como el motor de hidrògeno sirven como respuesta a los pro coche que utilizan la falacia: "la humanidad siempre se ha adaptado a los canvios" o "la ciència vanza y pronto darà soluciones" o "hace 40 años que oigo que se acaba el petròleo". A todas esas mentes de IQ inferior a 20 les propondria que a)Construyan una fàbrica de hidrògeno, b) que busquen en internet vector energètico, c)que me digan el año del último pozo de petroleo descubierto.

El coche, más que un sistema de transporte, és un objeto de estatus. Vendido con sexo, si tienes este coche seguro que pillas con una tía igual que la del stand de Ferrari. De hecho nada más lejos de la realidad. Cuando vi a toda esa marabunta observando maravillada los expositores, no se me ocurría nada más que todo ese personal metido en coches, atascados, pitando, gritando.

Vuitens de Final - Anàlisi complerta

Els noms sedueixen a qui no enten de futbol, les terminacions -ilson, -inho, són garantia d'amor a primera vista de l'affecionat amb el jugador. Sovint es paguen barbaritats per mediocres amb terminacions "maques". Però el fenòmen invers també funciona, tot i que de manera un pel diferent. Hi ha jugadors que per ser de la casa no tels treus de sobre ni a patades. Aquest és el cas de Xavi, un bon jugador però que segons la meva opinió no està a l'alçada. A part de Ronaldinho i Messi que van fer un partit per oblidar crec que Xavi va representa totes les raons per les quals el Barça va perdre contra el liverpool. Comparant què feia en Xavi quan rebia la pilota de la defensa amb el que va fer Iniesta (Ohh deu)es veurà clar el que vull dir. Rebia Iniesta i anava directament cap a l'altra porteria, rebia Xavi i la passada era invariablement per Oleguer, Puyol o Thuram. En Gudy ho va deixar molt clar, amb la reductora posada no guanyaràs contra el Liverpool. Aquesta temporada, no se si per raons de preparació de pretemporada o què certs jugadors del Barça van a mig gas. És divertit que el Xavi respongui a les declaracions de Gudy, segur que ha estat el primer en donar-se per aludit.

Si l'estat d'en Ronaldinho és crònic, el de Xavi endèmic. Un bon analista de futbol afirma que Deco tampoc va com anava l'any passat. Jo crec més aviat que està imprecís i aixó és un problema de concentració.


El cas de Messi és diferent, ell és com aquelles pelicules amb un gir al final que quan l'has vist una vegada ho has vist tot. Quan juga a la dreta i totes les boles li foten al peu, sense probar mai l'esquena del defensa, aquest el marca a sobre de tal manera que Messi sap què ha menjat el lateral per dinar abans de ni tan sols controlar. No diguem quan a més a més el mig ajuda en les cobertures.

Finalment em veig amb l'obligació de questionar a Rikjard. Encara que el 3-4-3 em va encantar crec que va cometre errors importants. 1) En Roni no està per jugar 2) Etó ha de jugar sempre pel mig 3) A Messi li havien d'haver passat més boles a l'espai o jugar per l'esquerra 4)Deco hauria d'haver jugat per l'esquerra en lloc de Iniesta per tapar Gerrard 5) Iniesta hauria d'haver jugat com a mitja punta 6) Oleguer portava uns partits molt imprecís i va estar massa nerviós amb la pilota als peus, millor Zambrotta 7)Xavi no hauria de jugar al Barça 8)Guiuly té més profonditat que Messi.

Pufos i puffarros!

Fa uns quants dies sortia a la premsa esportiva de Barcelona una informacio que deia que el milan volia un canvi Ronaldinho per kakà, i desprès també va sonar el nom del porter Dida.

Primer de tot els canvis de cromos son una palla mental que no ha funcionat mai i si no que algu em ddoni aglgun exemple. Pero tot i que crec que en Ronaldinho està sobrevalorat i no juga bé desde fa molt temps Kakà és el pufarro més gran que he vist en molt de temps. El paio serà guapo i de tant en tant marcarà gols espectaculars, pero d'un jugdor cal valorar molt més que la jugada que veiem un cop al mes per la tele. No construim mites de futbolistes que no valen un duro.

Ben mirat, perquè collons volem un porter quan tenim al Victor Valdés i al Jorquera? Bons i de la casa.

Sense pòlvora

Al Barça li falta gol, al Barça li manca Etó. Qui deia que seria el partit de Mesi s'equivocava completament. Tan senzill com que un equip defensiu com el Liverpool amb un entrenador encara més defensiu com és Benitez no li pots jugar amb els extrems a cama canviada. El lateral sap que el regat el faràs cap a dins i per tant només t'ha d'acompanyar fins al mig o central que fa la cobertura. Si a sobre totes les passades son al peu i jugant d'esquenes no hi ha res a fer.
Ja sé que ara per ara no hi ha res millor a la banqueta, però Ronaldinho està jugant de p.... pena.

El problema és al davant, però no ens oblidèssim del partit més horrorós de Xavi, 200 tocs avants de cada passada a Belleti o Marquez!!!!!

Ara toca fer l'impossible fotre'n més de dos a camp contrari. Però confiem en que no es guardin res per al pròxim partit.

Sauron and antisystem

Sovint es diu que els politics no son més que una mostra del poble. La qual cosa em porta a pensar que no soc gens representatiu. No diré si per sobre o per sota perquè aixo requeriria la definicio d'escales numériques, criteris de càlcul i un munt d'enquestes que no penso fer. Tan sols constato el fet qualitatiu.

En general i sempre des de la meva humil opinio, els politics son uns cutres, els catalans em refereixo. Afirmar-ho dels espanyols seria dir quelcom ja conegut.

Pero el que m'irrita més no és ni el PP, ni CIU ni el Montilla, de qui no espero res. M'irrita profundament ICV, m'irriten els seus liders, m'irrita el Saura i la antisistema. Ara alguns fatxes pensaran, com en aquella classe de religio en la que discutia amb el professor, que m'he convertit a les seves tesis. Pero no és aixi. M'agradaria agafar la part ecologista d'iniciativa, la part emprenedora de convergència i la part cultural d'ERC per fer d'aquest pais el que va fer Prat de la Riba en el seu temps.

ICV té agafat pels ous al govern de l'amiguet Monty, com els tenien del Maragall, i es deixen acollonar per la "lei del silenciu" del president més culte que ha tingut aquest pais. Aviat haurem de fer front a preus de l'energia molt elevats, el sistema de transports és poc eficient i aixo pot enfonsar la nostra economia. Per l'amor de deu, presenteu un pla d'actuacions i digueu que o s'aprova o ho voteu tot en contra. Deixeu-vos estar de zapateros. Ara el mon comença als pirineus, fem que d'aqui 10 anys comenci a l'ebre.

Ara m'ha vingut al cap un dia que al Saura li van preguntar en una entrevista qui rentava els plats si ell o la companya a la qual cosa va respondre que rentaven els plats a mà, perquè es malbarata menys aigua. Doncs bé Mr. Sauron, els rentaplats n'utilitzen menys d'aigua. Un exemple més de la sindria, verda per fora roja per dins.

Pero si en Sauron fot pena la antisistema és per tancar-la. Mira nena si et vols dedicar a anti-sistema deixa el teu lloc a l'ajuntament i deixa de fer servir el cotxe oficial. Segur que la tia va amb l'aire acondicionat a tot drap.

Probablement guanyaran els vots de gent ben intencionada, pero el meu no el tindran.

CIENCIA VS IGNORANCIA

Anomenar "chispas" als cientifics i enginyers és el paradigma de la imbecilitat, tot i ser ja coneguda i manifesta. Els autoanomenats intelectuals no son més que merda superflua, creguda i ignorant. Sobre tot ignorant. Els cientifics creen models del mon, i han estat ells els que han fet avançar les societats. Es per aixo que els paisos avançats la despesa en investigacio respecte el PIB es entre 3 i 5 vegades la de Catalunya. Mentre aqui subvencionem la cultura allà subvencionen la inteligencia.

Seria tan simple com escriure una llista (només de matemàtics) i si despres de llegir-la no li agafa un atac d'humilitat no hi haurà res a fer:
Newton, Liebniz, Gauss, Fourier, Laplace, Leonhard Euler, Euclides, Jacques Hadamard, Lebesgue, McLaurin, Henri Poincaré, Pitagores, Bertrand Russell,Fermat.

La diferència entre vosté, senyor sostres, i jo és que vosté podria passar per un mico que beu champagne, paga per follar, i escriu imbecilitats . Vosté és gris, és vulgar i només l'aprecien els nens pijos d'ESADE perquè es fica amb els sociates. En altres paraules, el mon seria exactament el mateix amb vosté que sense.

Aborriment a les aules

Habitualment quan em refereixo a l'aborriment a les aules com un dels problemes principals del sistema educatiu a Catalunya, rebo recurrentment una resposta que ve a dir que a l'escola no s'hi va a divertir-se.

Per començar el contrari d'aborriment no és la diversio, és l'interés. La part divertida de l'assumpte és que en cap moment es questiona la tesi de que a l'escola els alumnes s'hi aborreixen.

Perque no se m'acusi de poc constructiu aqui ve la meva proposta. Es basa en quatre pilars fonamentals: la diferència, l'excelència, el sistema d'estudi i l'optimitzacio de recursos. (A la formacio de la persona no m'hi referiré en aquest post. Un dels principis bàsics de l'enginyeria és intentar desacoblar els problemes, o sigui que a tots aquells que us encanta la psicologia, us tocarà esperar)


La diferència:
Tots som diferents, tenim capacitats diferents i gustos diferents, cosa que ja hem acceptat quan hi ha per exemple diversos cicles formatius o diferents batxillerats. Un exemple clar per a tots aquells defensors de la literatura és que els estudiants del batxillerat humanistic no estudien ni fisica, ni quimica, ni matematiques.
No se'ns pot motivar amb el mateix ni de la mateixa manera i a qui no vulgui estudiar se li han de donar sortides que no impossibilitin a la resta d'estudiants avançar.

L'excelència:
L'objectiu principal ha de ser millorar cada dia. I aixo val tant per a alumnes com per als professors. I se de bona tinta que l'excelència costa diners. Personalment opino que els salaris haurien d'anar d'acord a mèrits, pero aixor seria com intentar acabar amb el funcionariat i convertir-nos en els Estats units. Els professors haurien de seguir cursos de millora continua, com a qualsevol empresa. I un dels punts claus treballar menys hores impartint lliçons (i disciplina).


El sistema d'estudi:
Aquest és un dels punts clau i una variacio filosofica considerable. En comptes de seure 6 hores davant d'una consecucio de professors. Els professors haurien de presentar els aspectes fonamentals del tema a tractar, plantjar problemes, treballs, exercicis, lectures, debats. Haurien d'intervenir periodicament per resumir idees, guiar als alumnes, tractar els punts que no han quedat clars. Evidentment aixo vol dir més feina i una perdua de control considerable.
Els estudiants haurien de disposar de la meitat del temps que passen a l'escola de temps d'estudi individual. La resta del temps s'hauria de destinar explicacio del professor, organitzacio de tasques i de treballs de grup. No té cap sentit que desprès d'un dia esgotador encara s'hagi d'estudiar a casa.

L'exemple més paradigmàtic és el del professor d'historia que explica als alumnes el que ja hi ha als llibres, les nenes prenen uns apunts de colorins, per després encara perdre més el temps fent l'estupidesa de "passar apunts". Ineficiéncia abslouta i despesa imbécil de paper.


L'optimitzacio dels recursos:
Aquest punt va molt lligat amb l'anterior. Durant les sessions d'estudi individual el nombre de professors per alumne necessari és molt més baix. Amb un porfessor n'hi hauria prou per vigilar una sala amb 100 alumnes. I les hores de professor servirien per fer grups molt més reduïts.

DAVOS 2007

There’s just some people who is able to see further, who doesn’t get stacked in the mass. Sometimes you can find them in the most unexpected places. It is certainly difficult to find the leaders who go straight to the point, concerned of people needs and understanding what has to be done even before the problems arise. And one of these places is the Global economical forum in Davos. More precisely, the special program global players of CNBC, with Sabine Christiansen, Ken Livinstone (Mayor of London), Victor Chu (Chairman, First Eastern Investment Group), Klaus Kleinfeld (CEO of Siemens), Lester Brown (Founder & President Earth Policy Institute), and Ricardo Salinas Pliego (Chairman of Grupo Salinas).

Key Livingstone, the current mayor of London represents all those characteristics mentioned above. Neither he nor any member of his council uses the car to go to work. The toll system in the downtown represented a 15% reduction of congestion. Now they are moving to limit the use of the most pollutant and energy wasting cars, and once that is achieved they will be able to move to the next layer. In the words of the mayor: It’s a matter of values, cars no longer mean higher status. Businessmen are going back to buses.

Additionally, I must note the a master intervention of Lester Brown arguing that a complete costs analysis of the insurance, treating, disposal, commissioning and decommissioning makes nuclear technology unfeasible despite interest of some who claim it is the answer to our energy problems.

Many topics were discussed, far from being a short sighted vision it included energy, transport and resources supply. Perhaps not in full detail, but for sure stating the philosophical basis. I’d really like the mayor of my city Barcelona to have watched that program. However, I know that this is as a matter of fact impossible, and long time will have to go by until we see a change of perspective on Catalan and Spanish politicians and society.

Veritables convergents

Darrerament he viscut dues situacions paradigmàtiques de la veritable convergència.
La pimera en un entorn "plus que bizarre" que no descriuré. Parlant d'esports amb un familiar manifesta i obertament convergent i barcelonista va sortir el tema de la seleccio espanyola. I quina va ser la meva sorpresa en descobrir que la indignacio que professava no era perquè la seleccio catalana no pogués participar internacionalment, sino pels mals resultats (de l'espanyola). Un cop descoberta la "visage" oculta i de burxar una bona estona em vaig sentir malament i vaig deixar-ho estar.

L'atre exemple va sorgir el dia de reis. Discutaint amb la meva cosina, ( a la que saludo des d'aqui) sobre quina llengua hauria d'aprendre la meva novia donat que és suissa. La discussio estava entre le català i el castellà. Primer de tot la decisio pertany exclusivament a la Rahel. Pero dit aixo, la meva cosina (convergent encara que no gaire obertament) deia que el castellà és més important i que el parlen més persones al mon. Jo defensava que els hauria d'aprendre tots dos ( la Rahel té prou capacitat), pero la prioritat hauria de ser el català. Tan senzill com que en el fons al final de la nostra vida parlem amb 3000 persones com a molt, per tant posats a parlar alguna llengua potser que la Rahel aprengui la que sempre sent a casa meva. Quan li calgui parlar amb algun extranger, l'anglès, el francès l'alemany i una mica d'italia faran la feina. Paradoxalment com deia la musa intelectual de CIU en Sostres, parlar Espanyol és de cutres. Prou de llençar pedres sobre la nostra teulada ells ja ens en llencen prous com per a sobre afegir-hi les nostres.

Haig de reconeixer que em vaig acabar encenent, dient ( crec que amb força rao) que els crits que se senten als discursos postelectorals a la seu de CIU: In de pen den cia, in de pen den cia!!! Serveixen tan sols per posar calent a l'amic Pujol, que no se'ls creuen ni ells mateixos, i que si la generacio anterior de CIU tenia valors, aquesta no en té. O més aviat els que tenen ara es diuen audi, 4x4, dona pija i casa a Puigcerdà.

La conclusio final a la que arribo és que a la family hi tinc molts veritables convergents.

Barça 1 - Atlético de Madrid 1 (Ezquerro vs Saviola)

El partit d'ahir em va enganxar per sorpresa. Venia de Ginebra i una noia unes quantes files enrera li deia a un noi que tenia por del Torres, que sempre marcava al camp del Barça. I jo pensant "però que juguen avui?" .La noia afegia que no entenia què passa amb el niño que quan ve al camp nou sempre marca i la resta de la temporada no fa res. En Torres no és l'estrella que molts es pensen, però la noia no sap què és la resta de la temporada perquè només veu els partits del Barça. La fémina pertany al grup de dones sense criteri que van al camp nou a fer relacions ( em refereixo a tribuna, no a les afores del camp, que ningu em malinterpreti) o s'apunten al futbol per fer content al novio, al marit o al pare (els germans encara no estem dins d'aquest col·lectiu).

Després d'aquesta introducció toca l'anàlisi del partit. En general aborrit, sense gaires ocasions de gol, amb l'etlétic tancat al radera fent honor a la nova tendència futbolística Cannaveresca. El Barça controlant el mig del camp, amb un mota bé al tall del contratac, tot i que encara una mica precipitat, en qualsevol cas millor que Edmílson. Davant molt mancats d'idees i en general amb un to físic molt dolent, culpa de les lesions i dels bolos de la intercontinental.

La falta llançada per Ronaldinho molt bona, l'estratègia dels dos jugadors tapant el pal del porter també. Sembla que hi ha algú que aconsella a Ronaldinho sobre les faltes i ja no busca sempre el xut per sobre la tanca. L'execució no és prodigiosa, però com a mínim éls porters ja no saben on va l'esfèrica. Ara alterna per sota, per sobre, fort, colocat, un pal o l'altre.

Com deia abans al davant no hi havia "punch", i Ezquerro no és la solució, de fet encara no entenc com se'l va fitxar. Veure'l jugar em recordava l'època de Gaspart, com a mínim llavors tots els nens teníen una ilusió, un referent: tothom podia jugar al Barça, no importava com de dolent fossis. Però un cop acabada la dinàmica perdedora, un cop els jugadors que trepitgen el camp són jugadors contrastats, què nassos fa Ezquerro al camp? De les que va tocar en va perdre la meitat i l'única que va tenir no va anar entre els tres pals, els de la porteria em refereixo. Un cop vist que Ezquerro no té prou talla, la pregunta és imminent, hi havia algú a la banqueta que la tingués? Jo crec que sí, es diu Saviola.

Limitacio a 80 Km/h a l'area metropolitana

Limitacio a 80 Km/h a l'area metropolitana

Que totes les revolucions de l'historia de la humanitat neixen d'un canvi energètic és tant evident com que els recursos naturals son finits i el seu temps de renovacio amb l'actual tasa d'utilitzacio ens porta a un horitzo de mancança i de preus a l'alça. Per tant totes aquelles societats que s'avancin al canvi ho tindran més fàcil a l'hora d'afrontar-lo i adaptar-se als grans canvis vol dir viure millor. (En cap moment plantejo com a motiu el canvi climàtic, suposadament degut a les emissions, més ben al contrari criteris economics, d'estalvi).

La nova normativa sobre restriccions de velocitat per tal de disminuir les emissions de gasos i particules és una gran noticia. En primer lloc perquè podrem respirar millor, que no és poc. En segon lloc i personalment crec que més important per reduir el consum energètic. Els cotxes funcionant entre 80 i 90 Km/h tenen un rendiment més alt. En altres paraules, per fer el mateix trajecte consumeixen menys.

La segona part de la directiva europea planteja disminuir no tan sols la velocitat sino el volum del trànsit. Com no podia ser d'una altra manera el PSC és incapaç de definir les mesures especifiques. Es a dir, com ho pensen fer perquè el comu dels mortals deixi d'agafar el cotxe. Tot allo que comenci per sensibilitzacio, educacio, forums,...MERDA. Té un efecte més que dubtos i a sobre triga molts anys en fer efecte, el retard és bestialment gran.
De solucions n'hi ha de dos tipus, les incentivadores i les cohercitives. Les incentivadores son aquelles en les que dones alternatives a la gent o li pagues ( o desgraves) per un determinat comportment. Amb alternatives amb refereixo a Trens, autobusos, trams, en més quantitat, de millor frequència, que arribin més lluny, que funcionin més hores i a un preu asequible i si, amb 2 classes (Aixo ja ho explicaré més endavant). Una altra mesura molt important son els parquings al costat ( no a 2 km) de les estacions. Al final tot es tradueix en "pasta, molta pasta". Pero costa el mateix aixo que fer carreteres, amb un impacte territorial inferior.

Pel que fa a les cohercitives son interessants quan els dos sistemes competeixen en les mateixes condicions de servei i costos a l'hora de convencer els usuaris que prefereixen comprar un cotxe.
Al final els usuaris miren quan triguen en desplaçar-se, el temps d'espera, quan li costa i lo "cool" que queda portar un cotxe. En una societat on la majoria llegeix diaris en els quals le nombre d'aparicions per article de la Britney Spears, Paris Hilton i el rapero de torn és màxim; quan anem pel Big brother n° 8 i la Patricia ja no sap d'on treure freaks; potser millor que no deixem la decisio en mans de la consciéncia ecologica, tan senzill com que n'hi ha que no en tenen.

La rao de la indefinicio del PSC és tan senzilla com que fent el que toca contradiria la seva politica d'infraestructures acomplexada, sense criteri propi i mirant sempre cap a CIU, com per voler donar una falsa imatge de centre. L'exemple més clar és el quart cinturo.

Si les condicions inicials fossin iguals per tothom un tal Sostres seria un sense sostre.


Cada matí des que estic a Suissa llegeixo la versió digital de tres diaris: la vanguardia, l'avui i el mundo deportivo. Just desprès d'esmorzar, quan les simulacions que he programat encara estan corrent, quan "l'explanade" comença a omplir-se de gent, em deturo a llegir el llir entre cards. Sovint l'home té gràcia, de vegades per la manera tan bèstia com insulta els polítics, d'altres tan sols per les bestieses que diu haber fet o si més no perquè és una mica diferent a la resta d'articles.

D'aquest individu només se'n pot parlar un cop l'has vist a una discoteca amb un Gin-tonic a la mà, un colega encara més lleig que ell en mode carronyaire, la mirada lasciva, la boca oberta i la baba penjant. Dit això, avui m'ha cridat l'atenció l'article titulat "Forrest Gump i tu". Com ja he dit en molts temes estic d'acord amb les seves opinions, però no aquest matí. Que els socialistes no tenen talent ni formació no se li escapa a ningú.
Però el que fa que els electors no votin a un candidat teòricament més ben format no és que siguin uns cutres, tot i que d'aquests n'hi ha, o que vegin en Mas a un triomfador a qui no es pot permetre ser president.
Més aviat CIU no té la presidència i no la tornarà a tenir fins que conecti amb més gent que el seu propi electorat, fins que entenguin els seus problemes i preocupacions, i sobre tot fins que deixin de menysprear tothom qui no pertany al seu grup d'amiguets. No va ser per un DVD que no va veure ningú, simplement és un arrogant sense escrúpols casat amb una pija que no ha proposat mai res d'inteligent i per damunt de tot, que no cau bé.

Aquesta visió del món la comparteix manifestament Mr. Ceiling, quan es creu especial per menjar en restaurants francesos, per parlar en francès o per utilitzar mots punyents a la columna de l'avui. M'estarè de fer supòsits sobre la seva infància o d'obvietats com la projecció de la seva inseguretat. Em limitaré a dir que en un món on no hi hagués herència en Sostres seria un sense sostre.

La chilena de Rivaldo va ser millor

La chilena de Rivaldo va ser millor

Personalment no tinc cap dubte que la chilena de Rivaldo contra el València va ser millor que la de Ronaldinho contra el Villareal.
Probablement la segona és més dificil d'executar pel gir desprès del control amb el pit. Pero hi ha dos elements que el posen un esglao per sota en quant a l'estètica i la plasticitat de la jugada.
Per comançar l'alçada a la que impacta la pilota, molt més alta en el gol de Rivaldo. Els creadors d'Oliver i Benji de futbol no en tenien ni fava, si més no tenien ben clar que les "xilenes" com més altes millor.
L'altre aspecte és la potència del xut que de fet indica clarament que l'execucio és millor.
Tots dos son grans gols que veurem una vegada i una altra i quan estiguem a punt d'oblidar-los algu que els treurà en algun resum dels millors gols del Barça. Llavors been vinguts seran.

Arthur Mas* hasn't understood yet what democracy is, or at least not the polling law-.

It may sound hard, but I see it like that. He seems to unerstand elections as a competition, where there are winners and defeateds. Maybe he should start considering to represent his voters' will.
He considers as a winner the party that gets more representatives. This approach collides with reality in such a way that all Mas can do is cry like a 10 year old boy who has lost a ball. However, we shouldn't be surprised, the same situation happened three years ago. And so does his behaviour, that should be interpreted as a message to his electorate. They lost not because of their incompetence, but because of a betrayal of ERC and the spansih. A way to justify themselves and avoid facing internal responsabilities. Quite funny when you consider the agreement with "shuemacher", is he really spanish?.


This particular misconception of politics, very common in the right parties (also pseudo-center parties), is a self defense mecanism after not having achieved their expectations. They are used to succeeding in their social and economical life. Their life project can be summarised in: marrying beautiful women, having their high class Sub, a house next to the ski resort and still think that they are the leaders because of their talent, not because where they were born. And they actually do it, they succeed in all these things. And since they are not used to losing they make such an sectacle of themselves.

Going back to this imperfect majority model, the coalition of PSC, ICV and ERC is more representative than CIU, and thus, they are in the government. They will for sure make big mistakes, huge mistakes, and still people prefer them to CIU.

What is then more democratical than three parties in the government, with different visions, different projects.
What Mas conider as a powerful government is nothing else than the inheritence of false leadership, closer to dictatorship than to democracy. There's no criticism, no discussion. Loyalty is their credo. So for the record: maybe it's time for a change in CIU.

This blog has been sponsored by the Bern prime minister: "Reichi". I hope there aren't a lot of mistakes in it. I apologise in advance.




*For those who don't know who is Arthur Mas, he is the leader of CIU (Convergència i Unio), a Catalan political party .

Rikjard potser no en sap tant com alguns es pensen? I les rotacions no son pas el principal problema.


La corrent principal del futbol de qualitat afirma que si tens la pilota els 90 minuts el rival no et marcarà. A la pràctica tenir la pilota el 100% del temps és impossible. Aquest era una part d l'enfoc de la filosofia Cruyff, tot i que amb una formulació alternativa: Per guanyar un partit has de marcar més gols que el rival. Finalment l'aplicacio pràctica es traduïa en grans possessions de pilota.
Amb Rikjard es manté aquesta filosofia en gran mesura incorporant una gran pressió des del davant que permet recuperar moltes pilotes, que alhora optimitza el criteri de conservacio de l'esfèrica i el nombre d'ocasions de gol perquè la major part es recuperen en linia d'atac. Queda per discutir què fer amb la possessio. No és el mateix tenir possessio en contra-atac que amb el rival tancat al radera. Aquí és on entra en joc la mobilitat, el joc per les bandes i al primer toc.

L'opinió que aqui es defensa és que Rikjard ha aportat aquest nou criteri fonamental, que fa a l'equip més robust. Potser no capaç de fer sempre un joc brillant, pero amb recursos davant d'equips de tall defensiu ( Milan, Juve, Chelsea). Resumint, l'aportació de Rikjard és de model, de filosofia de joc. En altres paraules, un equip "universal" que ha donat bons resultats (molt bons). El que pretenc és qüestionar la capacitat d'adaptació de l'Holandès quan Eto'o no està lesionat, Ronaldinho va de panchanga pel camp, deco no mossega, l'atenció no és la que era i el to físic és el propi del 24 d'agost.

Quines han estat les alternatives? Retrassar la posició de Ronaldinho (error equivalent del Madrid a desplaçar a Beckham al centre). Hi ha jugadors que necessiten la pilota al peu, altres a l'espai, altres que rematen des de fora de l'àrea, altres que ho fan bé de cap. Doncs en Ronaldinho ha de jugar amb velocitat, espai per correr i encarant amb velocitat. Posar-lo endarrera és el mateix error que va cometre el seleccionador Brasiler al mundial de 2006. I no ens equivoquèssim, en Ronaldinho ni gran visió de joc, ni primer toc, ni precisió, ni faltes, tan sols una cosa que poca gent té, gran velocitat d'execució. Finalment fer-lo jugar de davanter centre és no haver entés res. Ha de jugar d'esquenes, girar-se, regatejar, amb el colze dels centrals al coll. Tot plegat massa temps. Evidentment si no està fisicament bé, com darrerament, res de res i per tant a la banqueta fins que estigui com ha d'estar.


La política de rotacions és una arma de doble tall. D'una banda et permet gestionar l'estat anímic i físic dels jugadors fent que tothom participi a l'equip. De l'altra dificulta aconseguir ritme de partits suficient i generar automatismes i confiança defensiva. El criteri des del punt de vista del blogger és alinear un onze millor que el rival a cada partit. Hi ha partits en els quals no caldrà alinear als potencialment millors i se'ls podra reservar i n'hi ha d'altres en els quals cal fer-ho. No només això, has de preparar aquests jugadors fent-los jugar junts els partits previs, sigui el rival que sigui.


El que em preocupa més com a migcampista que soc és el mig del camp. Rikjard és incapaç de plantejar un mig del camp agressiu i alhora amb sortida de pilota. El problema és d'alineació. Partint de la base que a Edmilson li haurien d'haver recomenat de petit dedicar-se al badminton; és lent tant corrent com passant la pilota (les seves cavalcades conduint en son la prova més evident) i no té criteri a l'hora de treure-la ( tan sols se la treu de sobre). I posar un mig del camp amb Xavi (que porta la 2 posada) no funciona. Definitivament la solucio és simple: Avançar Marquez si Motta no dona la talla, posar Thuram i Puyol de centrals i evidentment Iniesta i Deco a la mitja.

LAS 9 RAZONES DEL NACIONALISMO CATALAN!

1) La dualidad del nacionalismo:
Todo nacionalismo tiene un dual que se opone a él. En el caso que nos ocupa se le podría llamar españolismo. Tan nacionalismo como el anterior.

2) Las razones históricas:
En los últimos años ( unos 300 para ser más precisos) el pueblo catalán ha sufrido la opresión de Castilla:
Abolición leyes propias de Catalunya(1714)
Exilios por toda Europa.
Asesinatos masivos políticos durante la dictadura.
Cierre del paramento catalan.
Prohibición del Catalan i sus instituciones.


3) La solidaridad interterritorial:
Desde sectores tanto del PP como del PSOE se ha aludido a la falta de solidaridad en el futurible sistema de financiación de Catalunya a raíz de la aplicación del nuevo estatuto de autonomía.

En primer lugar, la solidaridad es voluntaria, cuando hay obligación de pagar tiene otros nombres: robo, expolio,...

La federalización fiscal favorece en gran medida (vease el caso EEUU o de Alemania) la competitividad entre territorios. De este modo no hay regiones adormecidaas. Puestos a darle dinerao a alguien hay muchos pueblos más necesitados (Africa,...)

Por cierto, a qué tanto miedo a la publicación de las balanzas fiscales?

4) El bilingüismo:
Catalunya és uno de los únicos países del mundo donde existe un bilingüismo real. Ni en Canadá, ni en Suiza (donde ahora resido), ni en Bélgica se puede hablar de verdadero bilingüismo. Basicamente por la segregación en comunidades. En Catalunya todo el mundo habla Castellano, pero no todo el mundo habla Catalán. Es decir que se puede vivir en catalunya sin hablar el catalán. Al contrario de lo afirmado por el Sr. Rajoy en multitud de ocasiones y luego desmentido en directo en el programa "La nit al dia" de TV3 que se emite tan solo en Catalunya (le pasaron el video con las declaraciones y lo seguía desmintiendo).

La lengua Castellana, por numero de medios de comunicación, número de hablantes, producción cultural tiene mucha más fuerza que el Catalán. Si el objetivo perseguido és el bilingüismo real, debe apoyarse a la mas dèbil, en este caso la catalana. Afirmaciones como que se debería poder escojer entre escuelas integramente en castellano no son más que demagogia barata que fomenta la ignorancia y la segregacion.

Multitud de estudios demuestran que hablar dos lenguas maternas facilita enormemente el estudio de una 3ª o 4ª. Tanto por aspectos fonéticos como de léxico, vocabulario y gramática.

5) El trasvase del Ebro:
Para regar qué? Campos de golf? Urbanizaciones ilegales? Terra mítica?
La misma unión europea publicó informes contrarios al trasvase. Por la salinización del delta del ebro y la destrucción del cultivo de arroz. O por el coste de la operación, o por el impacto ecológico.

6) Los peajes:
Cuando un español pasa por una carretera de peaje Catalana piensa: " jod... estos catalanes ya me estan haciendo pagar". Pues resulta que los catalanes tenemos que pagarlos cada día. Lo que evidentente nos hace más pobres.

7) El doble rasero:
Ante las proximas elecciones del parlamento de Catalunya se han alzado voces diciendo que alguien que no haya nacido en Catalunya no puede ser presidente. Curiosamente son voces que no salen en ningún caso del nacionalismo catalán. Si en cambio pensamos en presidentes del congreso español que sean catalanes...Exacto, ninguno. Curioso teniendo en cuenta la aportación económica Catalana.

8) Las selecciones nacionales:
Si no nos sentimos representados por su bandera, no hablemos de cuando va adornada de yugos, flechas o toritos. Cuando lo podemos hacer mejor nosotros solos que con Raulito, cañete y compañía. Por qué narices no podemos tener una selección propia como en Reino Unido? Es verdad, me olvidaba que allí tienen democracia desde hace 200 años.


Dejando de lado estos hechos, los ataques al conjunto de Catalunya responden en gran medida al desconocimiento de nuestra cultura y a las personas que habitan esta tierra. Cualquiera que la haya visitado habrá hecho buenos amigos para siempre.

9) Una idea de futuro:
El catalanismo no es un nacionalismo de origen, es de futuro. Nuestro objetivo es que todas las personas que vengan a Catalunya quieran sentirse catalanas. Existe un proyecto.

Quien crea odiar a Catalunya, segun mi modo de ver tiene tan sólo una opción. Venir a visitarla.